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知识帖 | 飞控F4与TF系列激光雷达专业定高指南_北醒激光雷达

2019年08月12日

无人机虽然具有高效率、低成本、多任务、无人伤亡等特点,但还是会在下降过程中由于高度误差,面临坠机或碰撞风险。所以,通常会采用气压针作为飞控高度测量的主要传感元器件。

北醒激光雷达,无人机避障,无人机定高

不过在高级飞行中,为了实现异地高精度自主起降(尤其是固定翼无人机),可以采用北醒TF系列激光雷达与F4飞控建立通讯,实现精准定高和避障功能。


请收下这份《F4飞控与激光雷达结合专业定高指南》


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连接设备

设备:北醒TF03、TF02、TFmini Plus、TFmini系列激光雷达的其中一个和OMNIBUSF4 SD。


接线:所有产品均有UART接口版本,可以直接与F4焊接相连,需要占用F4的一个UART接口。接线时,注意线序对应TX-RX,RX-TX。


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图1 设备接线线序如图


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固件说明

北醒TF系列雷达与飞控F4建立通讯需要借助地面站进行配置,并且烧入对应可支持通讯的F4固件版本。此次介绍两个常用地面站进行演示,分别为:“Betaflight“和“Cleanflight”,关于“Inavflight”地面站操作,可以私信醒哥获取!


备注:为了保证功能齐全,请使用最新版本地面站。

地面站 可支持固件版本 下载网站
BF
3.3.2
3.3.3
https://github.com/betaflight/betaflight/release
CF 2.3.2 https://github.com/cleanflight/cleanflight/releases

图2 地面站网址下载链接


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地面站调试

由于Betaflight和Cleanflight两个地面站的调试步骤一致,所以此次以BF 调试为例,所用F4飞控型号为OMNIBUSF4 SD。


① 进入网站下载可支持通讯的F4固件

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② 将所下载的固件烧入F4飞控

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③ 烧写完成后,连接进入“端口”选项,找到连接TF雷达的UART口,在“外设”中选择“Benewake LIDAR”,最后点击“保存并重启”。

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④ 打开“CLI(命令行)”,依次发送命令:

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⑤ 进入“传感器”选项,勾选“声纳”,即可看见距离显示,调试完毕。

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北醒TF系列激光雷达定高测试效果

下方为实际场地测试视频,楼梯高度3米,宽度1.6米,无人机缓慢下降。




ArduPilot飞控固件系统全面支持TF系列激光雷达,为更多专业无人机提供定高&避障功能。醒哥提示:在北醒淘宝官方旗舰店采购TF系列激光雷达参赛的大学生们,私信客服小姐姐,可以获取更多专业操作指南!

北醒淘宝店,北醒激光雷达

关于Inavflight 地面站的调试方法

可以直接留言

或通过下方联系方式获取!


关于北醒

北醒专注于固态激光雷达(智能传感器—TF测距传感器系列、CE30 3D传感器系列)的研发与生产,产品可广泛应用于无人驾驶、无人机、机器人、AGV、智能交通、工业自动化等领域。


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